Capoeira is een Afro-Braziliaanse krijgskunst ontstaan in de tijd van de slavernij in Brazilië. De slaven werden nauwlettend in de gaten gehouden en ze moesten, wilden ze zich vrijvechten, een kunst ontwikkelen die op het eerste gezicht ongevaarlijk leek maar heel effectief kon zijn. Zo werd capoeira geboren. Beoefend op muziek in een kring van mensen met als basis een soort danspas. Ook werden er rituelen en elementen van acrobatiek in gedaan, dit alles om de effectiviteit van de kunst te verbergen. Vele slaven vluchtten weg van hun onderdrukking en stichtten nederzettingen in de wildernis, Quilombo’s genaamd. Daar hadden de slaven meer de vrijheid en werd capoeira verder ontwikkeld. Nadat in 1888 de slavernij was afgeschaft trokken vele ex-slaven naar de grote steden, op zoek naar werk. In de loop der jaren veranderde capoeira, aangezien haar doel nu veranderd was. Het was voor de mensen immers niet meer noodzakelijk zich vrij te vechten en langzamerhand werd capoeira meer beoefend als sport en is voor een aantal zelfs een levensstijl.
In 1932 gaf een man genaamd Manoel dos Reis Machado beter bekend in de capoeira-wereld als Mestre Bimba een show voor de toenmalige president van Brazilië. Die zag na de show de waarde van capoeira in en stelde een gedoog politiek in t.o.v. de sport. Mestre Bimba opende daarop de eerste capoeira-academie in Brazilië, nog in hetzelfde jaar.
Sindsdien in capoeira enorm gegroeid. Het is nu na voetbal de meest populaire sport in Brazilië en heeft zich daar en in de rest van de wereld enorm ontwikkeld. De combinatie van muziek, dans, acrobatiek en vechtsport maakt capoeira ook in Europa populair, zoals te zien is in de media en reclame.